本篇以一般性的断言开篇，宣告罪得赦免所生发的福分，第 1, 2 节；随后以诗人自身经历的陈述加以例证，第 3-6 节；又推及他人的情形，第 7-9 节；全篇的结尾与开篇相应，断言罪人的愁苦与义人的福乐，第 10, 11 节。
1. 大卫的。玛斯基拉（Maschil）。有福啊（那人，他的）过犯（已）被挪去，（他的）罪被遮盖。本篇归于大卫，不但毫无不合情理之处，且在新约中得到认可（罗马书 4:6），更因其与他其他作品的相似，以及其中似乎指向大卫生平中一桩显著的事件而得印证——那事件在历史书本身中即被称为绝无仅有（列王纪上 15:5），也正是引出第五十一篇的那一件事。此处所描述的心情，与撒母耳记下 12 章记叙中所载的情形有着惊人的相似，下文将更明确地指出。然而，虽有理由相信本篇在其起源上与作者自身经历中一段特殊而极其痛苦的往事相连，它却并非只为表达他个人的情绪，甚至也不只是为表达处境完全相同的其他圣徒的情绪，乃是要从这一事例中引出一个普遍的教训：不肯悔改的掩饰是何等的愁苦，而认罪与赦免又带来何等的福乐。惟恐人只顾思想促成本篇的那些情境，以致忽略了本篇如此宽广的用意，故题注称之为玛斯基拉，即一篇训诲或教导性的诗。这一称号若用在其他许多诗篇上本属多余，而事实上它大抵只出现在那些因某种缘故、其教导用意不如通常那样显明的诗篇上。（参下文第三十四篇的绪论。）本篇正文中既有对它的暗指，则玛斯基拉一语出自大卫自己之手，就更显可信。见下文第 8 节的解释。——被挪去，即置于视线之外，与另一分句中被遮盖所表达的是同一意思。保罗在罗马书 4:6 把本节解作论到「在行为以外」并「因着信」的称义。
2. 有福的人——耶和华不将罪孽算在他身上——并且在他心灵里没有诡诈。 这种特殊的结构形式可以照我们的惯用语化解为：有福啊，那人，主不将……算给他。开头那句哦，这人的有福（们）！在实质上与诗篇 1:1 相同。——算，即计算或记在他的账上，并照此待他。整个短语见于撒母耳记下 19:20（19）。罪、过犯与罪孽这三重称谓，似乎取自出埃及记 34:7，赦免的教义在那里首次得到完整而明确的宣示。——诡诈，即欺骗，既包括对自己品格的自欺，也包括在神面前的掩饰，即不肯坦然承认罪，反倒设法遮掩或文过饰非；而坦然认罪，按两约的教训，乃是蒙赦免不可或缺的条件（箴言 28:13，约翰一书 1:8-10）。
3. 因我缄默 （而）我的骨头衰朽，在我终日的哀吼中。 此句可有几种不同的解法——「因为我缄默，我的骨头就衰朽」——「当我缄默时」……。但最简明的一种，是给予 כִּי 其通常而本有的意义，并认为它引出诗人从自身经历中得来的、对前面命题的证明。「我深知这福乐，因为 我曾身处另一番光景，而今已蒙拯救。」——缄默， 即不肯向神承认我的罪。此处以骨头代指身体的骨架，力量即寓于其中，骨架的衰朽便意味着极度的衰弱。译作 衰朽 的动词尤用于时日所致的消磨；它们变旧了，或说耗损了。——在 兼表时间与原因——「当我哀吼之时」，以及「因我哀吼之故」。这一比喻取自低等动物的习性，意指高声或激烈的哀诉。参前面诗篇 22:2 (1) 的注释。
4. 因为日夜你的手重压在我身上；我的润泽变了，在（或 变作）夏天的干旱。细拉。 开头的 因为 表明本节与前一节的关联，是在指出那里所说的衰残之缘由。「我的骨头枯干，因为你的手……」——前一分句中的将来时，若不加以任意的强解，便不能当作过去时来读。它的用意似乎是要描述他当时自觉的处境：那时神的手不但重压着他，而且看来还要继续如此。参看前面诗篇 18:17（16）的注释。译作 润泽，即生命的 汁液（与植物的浆液相类）的那个词，是依阿拉伯文的类比如此解释的；但有人认为这一意义在该希伯来词仅有的另一处出现之处（民数记 11:8）并不合适，并由诗篇 102:5（4）推断，它是指心的一种罕见说法。他内心的痛苦在此被描写为酷烈而焦灼的炎热。
5. 我的罪我要向你显明，我的罪孽我没有隐瞒。我说，我要向耶和华承认我的过犯。你就除去了我罪的罪孽。细拉。 多数解经者把第一分句的将来时动词解作过去时，因为其余诸动词都是过去时；但这样一来，第一个动词的将来式反倒更显得突兀，也更难解释：若作者原意是要表达过去的时间，为何此处不像其余各处一样用过去时。唯一前后一贯的解法，是把第一分句理解为诗人追述自己在患难之时所下的决心，这决心在第二分句中重述一次，而两处之后都接着叙说此决心如何付诸实行。（我说）我的罪我要向你显明，于是我的罪孽我（果然）没有隐瞒。我说，我要向耶和华承认，你就除去了我罪的罪孽。参看前面诗篇 30:9 (8) 的解释。
6. 为此，凡蒙恩的人都要在那（合宜的）时候（为）寻见（你）而向你祈求；诚然，在大水泛滥之时，大水必不及于他。开头几个字在希伯来文与英文中同样含混。乍看之下，二者似乎都可解作：为这恩典、这赦免，凡敬虔人都要向你祈求。但这种解法虽然意思通顺，却不如另一种解法合乎希伯来文动词与介词的用法；按后一种解法，这短语意为为这缘故，或因这原故，就是说，因为我已亲身领受了痛悔认罪的福分，以及那必随之而来的赦免。关于חסיד，的确切含义，见前文诗篇 31:24（23）的注释。——都要祈求并非单纯的预言或预期，而是劝令式的将来时，正如律法中常用的那样。因此其意也可译为：愿每一个虔诚人都祈求。——寻见的时候就是神可被寻见的时候。见以赛亚书 55:6，并比较申命记 4:29、耶利米书 29:12-14。在此或特指罪与刑罚之间的那段间隙，在这段时间里，罪人——即诗人此处单单所指的那位失足的圣徒——痛悔的认罪与恳切的祈求，可以挽回那本来必然临到的审判。末句以洪水为喻描写这一效果：洪水不被容许漫及他身。译作诚然的那个词严格说来意思是只是；即这样的祷告其效果必不外乎此，或如我们所说，不多不少正是如此。
7. 你（是）我的藏身之处；你必保守我脱离患难；你必以拯救的歌声（或 欢呼）环绕我。细拉。 这并非如某些人所设想的，就是第 6 节中劝信徒当献上的那祷告本身，而是对「此祷告必然有效」这一确据之真实性的印证，其根据乃出于诗人自身的经历，或更确切地说，出于这经历在他心中所生发的感受。他仿佛是说：「凡蒙恩的灵魂都可照此而行，不必惧怕落空，因为我已照此行过，其结果便是：就在此时此刻，神是我的避难所与保护者，我也深信他已为我存留他救恩的喜乐。」随后便以一个沉思的停顿，按惯常的方式标出，以示这番宣告的庄重与真实。
8. 我要教导你，指引你当行的路；我要劝诫你，我的眼目（必）在你身上。有人把这些话看作神对大卫所说的；但是，这样便要在前后两节中无端假定有两位不同的说话者，而经文中并无任何表明更换的记号；何况首词（אַשְׂכִּילְךָ）显然暗指本篇简短的题注（מַשְׂכִּיל）——仿佛那里所应许的教训正要在此授予——这就使人极有理由认为，这里是大卫以自己的身分说话，履行他在别处所记的誓愿：当他蒙赦免、重新与神相交时，就要将神的道指教有过犯的人。参诗篇 51:15（13）。因此可以视他为在对另一个与他相似的人说话——即一位敬虔人（חָסִיד），或是被过犯所胜，或是正遭受强烈的试探——并提出要将稳妥之路指给他看。有人更喜欢后半句的另一种结构——我要用我的眼目为你筹划（用）我的眼目——这远不及上面所给的那样自然而简洁；按上面的译法，我的眼目在（或必在）你身上，就在劝诫之意上又加了友爱的看顾与照管之意。
9. 你们不可像马 （或）像骡子，（在它里面）没有悟性——用嚼环辔头（才成为）它的妆饰，为要勒住它，（因为它）不肯挨近你。 上一节所应许的劝诫或指教，在此赐下。复数形式并不表示受教的对象有所更换，只是显明第 8 节所称呼的那一个人乃是全体一类人的代表，即第 6 节用集合名词 凡虔诚（人） 所描述的那一类。——骡子在列国之中都是执拗守恶的谚语式典型，而对马的类似暗喻可见于耶利米书 5:8, 8:6。用牲畜作比的缘由，在下半节已有示意，即要把罪中那种自甘下流、丧失理性的光景清楚摆在眼前。这一类比的推演颇为精微：这些牲畜身上看似佩饰、纯属装点之物，其实是用来辖制它们的；正如人所夸耀自恃的东西，神也可以、并且在必要时必要用来约束、制伏他们。末句通行译法作 免得它们挨近你，若说的是野兽倒也合宜，但就骡马而论，这话只能是说：因为它们不肯自愿跟随你、顺从你，所以必须时时加以辖制，既要驱策，又要勒住。
10. 许多痛苦（归）与恶人；至于（说到）那（人）倚靠耶和华的，慈怜必环绕他，或作，他必以（）慈怜环绕他。在本节与下一节中，诗人不但撇开了他先前用以比拟顽梗罪人的马和骡，连那引出此一比拟的具体情形也一并撇开，而以一条普遍真理作结——这真理既出于事理之必然，又为一切经验所证实，即罪产生愁苦，而信靠神产生拯救。上半节虽未明言，却已含蕴此意：恶人在仍旧为恶的时候，他的苦难是无望而不可医治的；义人所受的苦难，则在功效上有益，在时间上短暂。参下文诗篇 34:20(19)。此处与上文诗篇 31:15(14) 一样，我们可以留意：这里的对比并非在恶人与绝对义人之间，乃是在恶人与倚靠耶和华之人之间；而且归于这信靠的果效，并非对此人内在之义的承认，乃是他对神慈怜的经历——这就表明他本身是有罪而不配的，惟有单单信靠他所得罪的那一位的慈怜，才能从他罪的必然后果中得蒙拯救。——末句译文所给出的两种结构中，后一种可由第 7 节的类比加以支持，那里同一个动词支配两个宾格。
11. 你们义人哪，要靠耶和华欢喜，要踊跃；你们心里正直的人哪，都要欢呼（或歌唱）！ 这是前面教义在实践上的应用；因为那教义若是真的，就可见义人大有理由欢腾，不是靠自己，乃是靠耶和华，即靠他们对他的认识、拥有与享受。——义人，与恶人相对；并非指绝对完全的人，乃是指那些仰赖耶和华的怜悯、求脱离刑罚也脱离罪恶的人。第二分句的动词本是使役形，意为使别人欢呼或欢唱。参申命记 32:43，诗篇 65:9（8），约伯记 29:13。然而在一处，即诗篇 81:2（1），它似乎是不及物的，此处或许也是如此，因为其余的动词不过是「欢喜」之意。
